Odometria y camino mqtt hecho

src/app/app.component.ts

@@ -20,7 +20,7 @@ export class AppComponent implements OnInit, OnDestroy {
 
 
   private publishInterval: Subscription = new Subscription(); //Variable para publicar datos cada 10 segundos
   private publishInterval: Subscription = new Subscription(); //Variable para publicar datos cada 10 segundos
   //0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701
   //0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701
-  message: string = ''; //Variable para mostrar el mensaje MQTT
+  message: string = '0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701'; //Variable para mostrar el mensaje MQTT
   @ViewChild(MapaComponent) mapaComponent!: MapaComponent;
   @ViewChild(MapaComponent) mapaComponent!: MapaComponent;
   @ViewChild(CrearPedidoDialogComponent) pedidodialog!: CrearPedidoDialogComponent;
   @ViewChild(CrearPedidoDialogComponent) pedidodialog!: CrearPedidoDialogComponent;
 
 
@@ -29,8 +29,7 @@ export class AppComponent implements OnInit, OnDestroy {
 
 
   constructor(public dialog: MatDialog, private mqttService: MqttService, private backendService:BackendService, private pedidoService: ServicioPedidoService) {}
   constructor(public dialog: MatDialog, private mqttService: MqttService, private backendService:BackendService, private pedidoService: ServicioPedidoService) {}
   ngOnInit() {
   ngOnInit() {
-    this.subscribeToTopic(); //Nos suscribimos al inicializar la aplicación
-    this.startPublishing(); //Publicamos datos cada 10 segundos
+    this.subscribeToTopicMapa(); //Nos suscribimos al inicializar la aplicación
     this.subscribeToFinaliza();
     this.subscribeToFinaliza();
     this.subscribeToTopicPosicion();
     this.subscribeToTopicPosicion();
 
 
@@ -47,7 +46,7 @@ export class AppComponent implements OnInit, OnDestroy {
  * y además se muestra en la consola.
  * y además se muestra en la consola.
  */
  */
 
 
-subscribeToTopic() {
+subscribeToTopicMapa() {
   console.log('Conectado:');
   console.log('Conectado:');
 
 
   this.subscription = this.mqttService.observe('map').subscribe((data: IMqttMessage) => {
   this.subscription = this.mqttService.observe('map').subscribe((data: IMqttMessage) => {
@@ -80,7 +79,7 @@ subscribeToTopicPosicion() {
 }
 }
 
 
 subscribeToFinaliza() {
 subscribeToFinaliza() {
-  this.finalizaSubscription = this.mqttService.observe('finalizacion').subscribe({
+  this.finalizaSubscription = this.mqttService.observe('equipoD/finalizacion').subscribe({
     next: (message) => {
     next: (message) => {
       console.log('Robot ha finalizado el pedido:', message.payload.toString());
       console.log('Robot ha finalizado el pedido:', message.payload.toString());
       this.procesarFinalizacionPedido();
       this.procesarFinalizacionPedido();
@@ -99,15 +98,6 @@ procesarFinalizacionPedido() {
 * la palabra 'Prueba' seguida de la fecha y hora actual.
 * la palabra 'Prueba' seguida de la fecha y hora actual.
 */
 */
 
 
-startPublishing() {
-  this.publishInterval = interval(10000).pipe(
-    startWith(0), // Inicia la secuencia inmediatamente al suscribirse.
-    switchMap(() => { // Cambia a un nuevo observable cada 10 segundos.
-      const message = `Prueba ${new Date().toLocaleString()}`; // Mensaje a publicar.
-      return this.mqttService.publish('pruebaMQTT', message); // Publica el mensaje en el tópico 'pruebaMQTT'.
-    })
-  ).subscribe();
-}
 abrirPopupCrearPedido(): void {
 abrirPopupCrearPedido(): void {
   const dialogRef = this.dialog.open(CrearPedidoDialogComponent, {
   const dialogRef = this.dialog.open(CrearPedidoDialogComponent, {
     width: '1100px',
     width: '1100px',
@@ -134,29 +124,47 @@ enviarCaminos(actual: number, paquete: number, destino: number) {
   this.backendService.enviarCaminos(actual, paquete, destino).then(response => {
   this.backendService.enviarCaminos(actual, paquete, destino).then(response => {
     console.log('Caminos recibidos:', response);
     console.log('Caminos recibidos:', response);
 
 
-    // Transformación del array a string
-    const caminosString = this.formatearYQuitarUltimo(response);
-    console.log('Caminos formateados:', caminosString);
+    // Actualizar el último ID de destino con el penúltimo número
+    const responseString = typeof response === 'string' ? response : JSON.stringify(response);
+    const penultimo = parseInt(this.obtenerPenultimosNumeros(responseString));
+    this.actualizarUltimoIdDestino(penultimo);
+
+    //Formateamos el camino y lo enviamos
+    const mensaje = this.formatearCamino(response);
+    this.enviarMensajeMQTT(mensaje);
 
 
-    // Envío del mensaje formateado al broker MQTT
-    this.enviarMensajeMQTT(caminosString);
   }).catch(error => {
   }).catch(error => {
     console.error('Error al obtener los caminos:', error);
     console.error('Error al obtener los caminos:', error);
   });
   });
 }
 }
 
 
-/**
- * Convierte un array de arrays de números a un string en el formato "31,26,25;26,21,16,15".
- * @param caminos Array de arrays de números que representan los caminos.
- */
-formatearYQuitarUltimo(caminos: number[][]): string {
-  let caminosFormateados = caminos.map(camino => {
-    if (camino.length > 1) camino.pop(); // Quita el último elemento si hay más de uno
-    return camino.join(',');
-  }).join(';');
-  return caminosFormateados;
+formatearCamino(response: any): string {
+  // Si la respuesta no es un string, se asume que es un array de arrays y se formatea
+  if (typeof response !== 'string') {
+    return response.map((subarray: number[]) => subarray.join(',')).join(';');
+  }
+  return response;
+}
+
+obtenerPenultimosNumeros(caminosString: string): string {
+  // Dividir el string original en caminos individuales
+  const caminos = caminosString.split(';');
+
+  // Mapa de cada camino para obtener el penúltimo número
+  const penultimosNumeros = caminos.map(camino => {
+    const numeros = camino.split(',');
+    // Verifica que haya suficientes números para tener un penúltimo
+    if (numeros.length > 1) {
+      return numeros[numeros.length - 2];  // Devuelve el penúltimo número
+    }
+    return '';  // Si no hay suficiente longitud, devuelve un string vacío
+  });
+
+  // Unir los resultados con ';'
+  return penultimosNumeros.join(';');
 }
 }
 
 
+
 /**
 /**
  * Publica un mensaje en el topic MQTT.
  * Publica un mensaje en el topic MQTT.
  * @param mensaje El mensaje a publicar.
  * @param mensaje El mensaje a publicar.
@@ -168,6 +176,4 @@ enviarMensajeMQTT(mensaje: string) {
   });
   });
 }
 }
 
 
-
-
 }
 }

src/app/app.module.ts

@@ -14,7 +14,7 @@ import { HttpClientModule } from '@angular/common/http';
 
 
 // Configuración de MQTT
 // Configuración de MQTT
 export const MQTT_SERVICE_OPTIONS: IMqttServiceOptions = {
 export const MQTT_SERVICE_OPTIONS: IMqttServiceOptions = {
-  hostname: '192.168.43.45', //Nombre de host o ip
+  hostname: '192.168.171.45', //Nombre de host o ip
   port: 9001,  // Puerto de conexión
   port: 9001,  // Puerto de conexión
   path: '/mqtt',
   path: '/mqtt',
   protocol: 'ws'  // Usar 'wss' para conexiones seguras
   protocol: 'ws'  // Usar 'wss' para conexiones seguras

src/app/cola-pedidos/cola-pedidos.component.html

@@ -10,7 +10,5 @@
           <p>Punto de recogida: Casilla ({{ pedido.puntoDeRecogida.row }}, {{ pedido.puntoDeRecogida.col }})</p>
           <p>Punto de recogida: Casilla ({{ pedido.puntoDeRecogida.row }}, {{ pedido.puntoDeRecogida.col }})</p>
           <p>Punto de entrega: Casilla ({{ pedido.puntoDeEntrega.row }}, {{ pedido.puntoDeEntrega.col }})</p>
           <p>Punto de entrega: Casilla ({{ pedido.puntoDeEntrega.row }}, {{ pedido.puntoDeEntrega.col }})</p>
       </div>
       </div>
-      <!-- Botón para eliminar el pedido de la cola -->
-      <button (click)="eliminarPedido(pedido.id)" class="eliminar-pedido-btn">Eliminar</button>
   </div>
   </div>
 </div>
 </div>

src/app/cola-pedidos/cola-pedidos.component.ts

@@ -37,12 +37,9 @@ export class ColaPedidosComponent implements OnInit {
 
 
     /**
     /**
    * @brief Elimina un pedido específico de la cola de pedidos.
    * @brief Elimina un pedido específico de la cola de pedidos.
-   * 
+   *
    * Llama al método de eliminarPedido del servicio de pedidos, que filtra y actualiza la lista de pedidos.
    * Llama al método de eliminarPedido del servicio de pedidos, que filtra y actualiza la lista de pedidos.
-   * 
+   *
    * @param id Identificador único del pedido a eliminar.
    * @param id Identificador único del pedido a eliminar.
    */
    */
-  eliminarPedido(id: string): void {
-    this.pedidoService.eliminarPedido(id);
-  }
-}
+}
\ No newline at end of file

src/app/mapa/mapa.component.ts

@@ -26,7 +26,7 @@ export class MapaComponent implements OnInit {
 // Extiende la definición de cada celda en tu matriz del mapa
 // Extiende la definición de cada celda en tu matriz del mapa
   mapMatrix: {id: string, idUnico: number, robotPresente: boolean}[][] = [];
   mapMatrix: {id: string, idUnico: number, robotPresente: boolean}[][] = [];
   //0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701
   //0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701
-  @Input() mapStr: string = ""; // Cadena de texto que representa las casillas del mapa
+  @Input() mapStr: string = "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701"; // Cadena de texto que representa las casillas del mapa
   rows: number = 7;
   rows: number = 7;
   cols: number = 5;
   cols: number = 5;
   SeleccionadoIdRecogida: string | null = null;
   SeleccionadoIdRecogida: string | null = null;

src/app/servicio-pedido.service.ts

@@ -20,7 +20,7 @@ export class ServicioPedidoService {
 
 
   /**
   /**
    * @brief Agrega un nuevo pedido a la cola y emite el cambio a todos los suscriptores.
    * @brief Agrega un nuevo pedido a la cola y emite el cambio a todos los suscriptores.
-   * 
+   *
    * @param {Pedido} pedido - El nuevo pedido a agregar.
    * @param {Pedido} pedido - El nuevo pedido a agregar.
    */
    */
   agregarPedido(pedido: Pedido): void {
   agregarPedido(pedido: Pedido): void {
@@ -30,26 +30,9 @@ export class ServicioPedidoService {
     this.pedidosSubject.next([...pedidosActuales, nuevoPedido]);
     this.pedidosSubject.next([...pedidosActuales, nuevoPedido]);
   }
   }
 
 
-  /**
- * @brief Elimina un pedido específico de la cola de pedidos.
- *
- * @param id Identificador del pedido a eliminar.
- *
- * Este método filtra la cola de pedidos actual para excluir el pedido con el
- * identificador proporcionado y luego actualiza la cola de pedidos con los
- * elementos restantes.
- */
-  eliminarPedido(id: string): void {
-    const pedidosActuales = this.pedidosSubject.value;
-    const pedidosActualizados = pedidosActuales.filter(pedido => pedido.id !== id);
-    this.pedidosSubject.next(pedidosActualizados);
-    this.mostrarNotificacion(`Pedido 1 ha finalizado.`);
-
-  }
-
     /**
     /**
    * @brief Obtiene el pedido en curso (el primero en la cola de pedidos).
    * @brief Obtiene el pedido en curso (el primero en la cola de pedidos).
-   * 
+   *
    * @returns {Pedido | null} El pedido en curso o null si no hay ninguno.
    * @returns {Pedido | null} El pedido en curso o null si no hay ninguno.
    *
    *
     obtenerPedidoEnCurso(): Pedido | null {
     obtenerPedidoEnCurso(): Pedido | null {
@@ -57,7 +40,7 @@ export class ServicioPedidoService {
       return pedidosActuales.length > 0 ? pedidosActuales[0] : null;  // Retorna el primer pedido de la cola
       return pedidosActuales.length > 0 ? pedidosActuales[0] : null;  // Retorna el primer pedido de la cola
     }
     }
   **/
   **/
- 
+
     /**
     /**
     * @brief Finaliza el pedido que está actualmente en curso.
     * @brief Finaliza el pedido que está actualmente en curso.
     *
     *
@@ -77,7 +60,7 @@ export class ServicioPedidoService {
         }
         }
       }
       }
     }
     }
-    
+
     private mostrarNotificacion(mensaje: string): void {
     private mostrarNotificacion(mensaje: string): void {
       this.snackBar.open(mensaje, 'OK', {
       this.snackBar.open(mensaje, 'OK', {
         duration: 10000,
         duration: 10000,
@@ -85,6 +68,6 @@ export class ServicioPedidoService {
         verticalPosition: 'top',
         verticalPosition: 'top',
 
 
       });
       });
-    } 
+    }
 
 
 }
 }