Musica añadida al igual que velocidad de los cojones. Falta probar velocidad, girov2, giro y recta

robot.py

@@ -13,6 +13,7 @@ class Robot:
     valorW = 30
     valorW = 30
     w = 0
     w = 0
     velocidad = 50
     velocidad = 50
+    velocidadNegro = 50
     negroFlag = False
     negroFlag = False
     radiusCurve = 20
     radiusCurve = 20
 
 
@@ -124,10 +125,14 @@ class Robot:
         if self.is_black(rgb):
         if self.is_black(rgb):
             self.negroFlag = True
             self.negroFlag = True
         while (((self.queNegroEs(contNegroAnterior) == 1) and (self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 0)) == False) or self.contadorNegros == 0:
         while (((self.queNegroEs(contNegroAnterior) == 1) and (self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 0)) == False) or self.contadorNegros == 0:
+
             #Fase de lectura
             #Fase de lectura
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             rgb = self.colorSensor.rgb()
+
+            #Fase de control
             if self.is_green(rgb):
             if self.is_green(rgb):
                 self.w = self.valorW
                 self.w = self.valorW
+                self.velocidad = Robot.velocidad
                 negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 self.negroFlag = False
                 self.negroFlag = False
 
 
@@ -135,10 +140,12 @@ class Robot:
                 negroAnteriorFlag = self.negroFlag
                 negroAnteriorFlag = self.negroFlag
                 self.negroFlag = True
                 self.negroFlag = True
                 self.w = 0
                 self.w = 0
+                self.velocidad = self.velocidadNegro
             else:
             else:
                 negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 self.negroFlag = False
                 self.negroFlag = False
                 self.w = -self.valorW
                 self.w = -self.valorW
+                self.velocidad = Robot.velocidad
 
 
             #Fase de ejecución
             #Fase de ejecución
             #Incremento negro al entrar
             #Incremento negro al entrar
@@ -163,3 +170,14 @@ class Robot:
         while self.colaMovimientos.not_empty():
         while self.colaMovimientos.not_empty():
             movimientoAct = self.colaMovimientos.get()
             movimientoAct = self.colaMovimientos.get()
             #Aqui faltan los if correspondientes a cada tipo de movimiento
             #Aqui faltan los if correspondientes a cada tipo de movimiento
+
+
+
+    #Extras totalmente innecesarios
+    def tono(self,cancion):
+        if cancion == "vic":
+            self.ev3.speaker.play_file("media/sound/vic.mp3")
+        elif cancion == "cubo":
+            self.ev3.speaker.play_file("media/sound/cubo.mp3")
+        else:
+            self.ev3.speaker.beep()