Añadidos metodos de giro y velocidad cambiada, falta probar

main.py

@@ -10,12 +10,12 @@ from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
 
 
 robot = Robot()
 robot = Robot()
 
 
-robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.sigueRecto()
+robot.sigueRecto()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.giro2(90)
-robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.giro2(-90)
+robot.giro(90)
+robot.sigueRecto()
+robot.giro(-90)
 
 
 #robot.calibraSensorColor()
 #robot.calibraSensorColor()

robot.py

@@ -12,7 +12,7 @@ class Robot:
     contadorNegros = 0
     contadorNegros = 0
     valorW = 30
     valorW = 30
     w = 0
     w = 0
-    velocidad = 100
+    velocidad = 50
     negroFlag = False
     negroFlag = False
 
 
     def __init__(self):
     def __init__(self):
@@ -54,29 +54,16 @@ class Robot:
             return True
             return True
         return False
         return False
 
 
-    # Recogemos la lista de movimientos del algoritmo
-    #def recogeListaMovimientosPedido(self, lMovimientos):
-    #    for movimiento in lMovimientos:
-    #        self.colaMovimientos.put(movimiento)
+    def calibraSensorColor(self):
+        while True:
+            print(self.colorSensor.rgb())
+            wait(20)
+
 
 
     #Metodos para el movimiento
     #Metodos para el movimiento
     def giro(self,grados):
     def giro(self,grados):
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.robot.turn(grados)
         self.robot.turn(grados)
-        while(self.giroSensor.angle() != grados):
-            diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
-            ajuste = diferencia * -1        
-            for i in range(abs(ajuste)):
-                if(ajuste > 0):
-                    self.robot.turn(1)
-                else: 
-                    if (ajuste < 0):
-                        self.robot.turn(-1)
-
-    def giro2(self,grados):
-        self.robot.straight(60)
-        self.giroSensor.reset_angle(0)
-        self.robot.turn(grados)
         while (self.giroSensor.angle() != grados):
         while (self.giroSensor.angle() != grados):
             diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
             diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
             ajuste = diferencia * -1
             ajuste = diferencia * -1
@@ -86,12 +73,16 @@ class Robot:
                 else:
                 else:
                     if (ajuste < 0):
                     if (ajuste < 0):
                         self.robot.turn(-1)
                         self.robot.turn(-1)
-    def calibraSensorColor(self):
-        while True:
-            print(self.colorSensor.rgb())
-            wait(20)
 
 
-    def sigueLineaHastaNegro(self,color=green_rgb):
+    def giraDerecha(self):
+        self.robot.straight(60)
+        self.giro(90)
+
+    def giraIzquierda(self):
+        self.robot.straight(60)
+        self.giro(-90)
+
+    def sigueRecto(self, color=green_rgb):
         # Valores iniciales
         # Valores iniciales
         rgb = self.colorSensor.rgb()
         rgb = self.colorSensor.rgb()
         negroAnteriorFlag = self.negroFlag
         negroAnteriorFlag = self.negroFlag
@@ -127,34 +118,16 @@ class Robot:
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
 
 
             print(self.contadorNegros,contNegroAnterior)
             print(self.contadorNegros,contNegroAnterior)
-    def gestionRuta(self):
-        while True:
-            rgb = self.colorSensor.rgb()
 
 
-            #caso en que detecta linea verde
-            if self.is_green(rgb):
-                self.robot.drive(100,0)
+    #Deficnición y realización de la ruta
 
 
-            #caso detecta negro
-            elif self.is_black(rgb):
-                #incremento el contador
-                contNegroAnterior = self.contadorNegros
-                self.incrementaContNegros()
+    # Recogemos la lista de movimientos del algoritmo
+    #def recogeListaMovimientosPedido(self, lMovimientos):
+    #    for movimiento in lMovimientos:
+    #        self.colaMovimientos.put(movimiento)
 
 
-                #miro si es par o impar
-                if self.queNegroEs() == 0:
-                    #si es par es que es linea por lo que avanzo para sobrepasar la linea
-                    self.robot.drive(100,0)
-                else:
-                    #caso en que encuentro cuadrado
-                    self.ev3.speaker.beep()
-                    self.robot.stop()
-            #caso en que se detecta otro color
-            else:
-                self.robot.drive(0,50)
 
 
 
 
-    #Deficnición y realización de la ruta
     def rutaPedido(self):
     def rutaPedido(self):
         while self.colaMovimientos.not_empty():
         while self.colaMovimientos.not_empty():
             movimientoAct = self.colaMovimientos.get()
             movimientoAct = self.colaMovimientos.get()