Funca giro y avance con contador de negros en la entrada, logica invertida y…

Funca giro y avance con contador de negros en la entrada, logica invertida y alguna cosa mas al anterior commit

main.py

@@ -12,9 +12,10 @@ robot = Robot()
 
 
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
-#robot.giro(90)
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
 #robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.giro2(90)
+robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.giro2(-90)
 
 
 #robot.calibraSensorColor()
 #robot.calibraSensorColor()

robot.py

@@ -74,6 +74,7 @@ class Robot:
                         self.robot.turn(-1)
                         self.robot.turn(-1)
 
 
     def giro2(self,grados):
     def giro2(self,grados):
+        self.robot.straight(60)
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.robot.turn(grados)
         self.robot.turn(grados)
         while (self.giroSensor.angle() != grados):
         while (self.giroSensor.angle() != grados):
@@ -97,7 +98,7 @@ class Robot:
         contNegroAnterior = self.contadorNegros
         contNegroAnterior = self.contadorNegros
         if self.is_black(rgb):
         if self.is_black(rgb):
             self.negroFlag = True
             self.negroFlag = True
-        while (((self.queNegroEs(contNegroAnterior) == 0) and (self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 1)) == False) or self.contadorNegros == 1:
+        while (((self.queNegroEs(contNegroAnterior) == 1) and (self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 0)) == False) or self.contadorNegros == 0:
             #Fase de lectura
             #Fase de lectura
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             if self.is_green(rgb):
             if self.is_green(rgb):
@@ -118,8 +119,8 @@ class Robot:
                 self.velocidad = 50
                 self.velocidad = 50
 
 
             #Fase de ejecución
             #Fase de ejecución
-            #Incremento negro al salir
-            if negroAnteriorFlag and not self.negroFlag:
+            #Incremento negro al entrar
+            if not negroAnteriorFlag and self.negroFlag:
                 contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 self.incrementaContNegros()
                 self.incrementaContNegros()