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Vicente Castellano Gómez / robotAmbientales

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Commit 538747d1 by Alfonso Manuel
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camino.py deleted 100644 → 0
from enum import Enum
class Bloque(Enum):
Edificio = 0
Calle_Izquierda_Derecha = 1
Calle_Arriba_Abajo = 2
Calle_Arriba_Derecha = 3
Calle_Derecha_Abajo = 4
Calle_Abajo_Izquierda = 5
Calle_Izquierda_Arriba = 6
Calle_Izquierda_Arriba_Derecha = 7
Calle_Arriba_Derecha_Abajo = 8
Calle_Derecha_Abajo_Izquierda = 9
Calle_Abajo_Izquierda_Arriba = 10
Calle_Arriba_Derecha_Abajo_Izquierda = 11
class Direccion(Enum):
Arriba = 0
Derecha = 1
Abajo = 2
Izquierda = 3
class Casilla:
def __init__(self,x:int,y:int,codigo_bloque:str):
self.x = x
self.y = y
self.bloque = Bloque(int(codigo_bloque))
def __str__(self):
return f'x : {self.x} | y : {self.y} | {self.bloque}'
def encontrarCamino(matriz,posicionInicial, posicionFinal):
#distOptima : int = maxsize
def matrizAdyacencia(matriz):
def convertirMatrizCasillas(matriz):
matCas = []
for i in range(len(matriz)):
fila = []
for j in range(len(matriz[0])):
fila.append(Casilla(i,j,matriz[i][j]))
matCas.append(fila)
return matCas
def dentroTablero(coord):
if(coord[0] < len(matriz) and coord[0] >= 0 and coord[1] < len(matriz[0]) and coord[1] >= 0):
return True
return False
matrizCasillas = convertirMatrizCasillas(matriz=matriz)
matrizAdy = []
for i in range(len(matriz)):
fila = []
for j in range(len(matriz[0])):
fila.append(matrizCasillas[i][j].bloque.value)
matrizAdy.append(fila)
return matrizAdy
matriz = matrizAdyacencia(matriz)
solOptima = []
direcOptima = []
sol = [posicionInicial]
direcciones = []
def caminoVueltraAtras(direccion,posicion):
global distOptima
#print(sol)
def factible(direc,pos):
def movimientoAceptado(direccion : Direccion, bloque : int, bloqueSiguiente : int):
def moviAcept(direccion : Direccion, bloque : int):
#print(direccion.name, bloque)
if(direccion == Direccion.Arriba):
#arriba = [2,4,5,8,9,10,11]
arriba = [2,3,6,7,8,10,11]
if(bloque in arriba):
return True
return False
if(direccion == Direccion.Abajo):
#abajo = [2,3,6,7,8,10,11]
abajo = [2,4,5,8,9,10,11]
if(bloque in abajo):
return True
return False
#if(bloquePosterio.value == 2 or bloquePosterio.value == 3
# or bloquePosterio.value == 6 or bloquePosterio.value == 7
# or bloquePosterio.value == 10 or bloquePosterio.value == 11):
# return True
#return False
if(direccion == Direccion.Izquierda):
#izquierda = [1,3,4,7,8,9,11]
izquierda = [1,5,6,7,9,10,11]
if(bloque in izquierda):
return True
return False
if(direccion == Direccion.Derecha):
#derecha = [1,6,7,9,10,11]
derecha = [1,3,4,7,8,9,11]
if(bloque in derecha):
return True
return False
direcSiguiente = Direccion((direccion.value + 2) % 4)
if(moviAcept(direccion,bloque) and moviAcept(direcSiguiente,bloqueSiguiente)):
return True
return False
#pos = sol[-1]
if(pos == posicionInicial):
#print(f"Descartado Inicio {direccion} : {pos}")
return False
if(pos in sol):
#print(f"Descartado Usada {direccion} : {pos}")
return False
if(pos[0] < 0 or pos[0] >= len(matriz) or pos[1] < 0 or pos[1] >= len(matriz[0])):
#print(f"Descartado Fuera de Rango {direccion} : {pos}")
return False
if(matriz[pos[0]][pos[1]] == 0):
#print(f"Descartado Edificio {direccion} : {pos}")
return False
if(not movimientoAceptado(direc,matriz[sol[-1][0]][sol[-1][1]],matriz[pos[0]][pos[1]])):
#print(f"Descartado Movimiento no aceptado {direccion} : {sol[-1]}")
return False
#if(len(sol)+1 >= distOptima):
if(len(solOptima) > 0):
if(len(sol)+1 >= len(solOptima)):
#print(f"Descartado Muy Largo {direccion} : {pos}")
return False
return True
if(factible(direccion,posicion)):
sol.append(posicion)
direcciones.append(direccion)
pos = sol[-1]
#bq = mAdy[pos[0]][pos[1]]
#mAdy[pos[0]][pos[1]] = 0
if(pos != posicionFinal):
caminoVueltraAtras(Direccion.Arriba,(pos[0]-1,pos[1]))
caminoVueltraAtras(Direccion.Abajo,(pos[0]+1,pos[1]))
caminoVueltraAtras(Direccion.Derecha,(pos[0],pos[1]+1))
caminoVueltraAtras(Direccion.Izquierda,(pos[0],pos[1]-1))
else:
if(len(solOptima) > 0):
if(len(sol) < len(solOptima)):
#distOptima = len(sol)
solOptima.clear()
direcOptima.clear()
for i in range(len(direcciones)):
solOptima.append(sol[i])
direcOptima.append(direcciones[i])
solOptima.append(sol[-1])
else:
#distOptima = len(sol)
solOptima.clear()
direcOptima.clear()
for i in range(len(direcciones)):
solOptima.append(sol[i])
direcOptima.append(direcciones[i])
solOptima.append(sol[-1])
#mAdy[pos[0]][pos[1]] = bq
sol.pop()
direcciones.pop()
caminoVueltraAtras(Direccion.Arriba,(posicionInicial[0]-1,posicionInicial[1]))
caminoVueltraAtras(Direccion.Abajo,(posicionInicial[0]+1,posicionInicial[1]))
caminoVueltraAtras(Direccion.Derecha,(posicionInicial[0],posicionInicial[1]+1))
caminoVueltraAtras(Direccion.Abajo,(posicionInicial[0],posicionInicial[1]-1))
# Devuelve el recogido realizado tanto en posiciones como en direcciones
#return solOptima,direcOptima
return direcOptima
#02 02 00 01 05
#03 07 05 00 02
#00 04 11 09 06
#01 10 03 10 00
#00 02 00 08 01
#01 10 01 10 00
#01 06 01 07 01
matriz = [["02","02","00","01","05"],
["03","07","05","00","02"],
["00","04","11","09","06"],
["01","10","03","10","00"],
["00","02","00","08","01"],
["01","10","01","10","00"],
["01","06","01","07","01"]]
#mAdy = matrizAdyacencia(matriz)
#pos = mAdy[6][0]
#mAdy[6][0] = 2
sol = encontrarCamino(matriz,(5,2),(6,0))
#mAdy[6][0] = pos
for s in sol:
print(s)
\ No newline at end of file
prueba.py → interfaz.py
......@@ -3,6 +3,7 @@ from tkinter import ttk
from PIL import Image, ImageTk
import conexion as cn
import time
import pedidos as pd
# Clase que crea una ventana secundaria con la matriz de botones
class MatrixWindow:
......@@ -77,7 +78,16 @@ class MatrixWindow:
# Clase principal que gestiona la ventana principal de la aplicación
class MainApp:
def __init__(self, master):
def on_message(client, userdata, message):
print(f'Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
if(message.topic == "map"):
self.cadena = str(message.payload.decode("utf-8"))
self.master = master
master.title("Ventana Principal")
......@@ -91,7 +101,23 @@ class MainApp:
self.queue_listbox = tk.Listbox(self.right_panel, width=40, height=10)
self.queue_listbox.pack(padx=20, pady=20)
self.matriz = self.create_initial_matrix()
self.cadena = ""
topics = ["A3-467/GrupoL/Interfaz","map"]
self.conex = cn.Conexion(topics=topics,on_msg=on_message)
# Pruebas
self.cadena = "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701"
while(self.cadena == ""):
time.sleep(1)
self.matriz = self.create_initial_matrix()
#TODO enviar mapa al robot
self.conex.publicar("A3-467/GrupoL/Robot",self.cadena)
self.load_images()
self.labels = {}
self.display_static_matrix()
......@@ -125,7 +151,7 @@ class MainApp:
# Crea una matriz basada en una cadena codificada que representa valores
def create_initial_matrix(self):
self.cadena = ""
#self.cadena = ""
# def on_message(client, userdata, message):
# print(f'Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
......@@ -135,16 +161,19 @@ class MainApp:
# conex = cn.Conexion(topics=topics,on_msg=on_message)
# Pruebas
self.cadena = "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701"
#self.cadena = "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701"
while(self.cadena == ""):
time.sleep(1)
#while(self.cadena == ""):
# time.sleep(1)
segmentos = [self.cadena[i:i+2] for i in range(0, len(self.cadena), 2)]
matriz = []
for i in range(7):
fila = segmentos[i*5:(i+1)*5]
matriz.append(fila)
return matriz
# Inicia la ventana secundaria MatrixWindow
......
pedidos.py
......@@ -124,16 +124,16 @@ def ordenarPedidos(posicionActual : Posicion,lista : list):
posicionInicio = Posicion(6,0)
#posicionInicio = Posicion(6,0)
listaPed = []
listaPed.append(((6,4),(0,3)))
listaPed.append(((0,1),(3,0)))
#listaPed = []
#listaPed.append(((6,4),(0,3)))
#listaPed.append(((0,1),(3,0)))
#listap = transformarAPedidos(posicionInicio,listaPed)
peds = ordenarPedidos(posicionActual=posicionInicio,lista=listaPed)
for p in peds:
print(p)
#peds = ordenarPedidos(posicionActual=posicionInicio,lista=listaPed)
#for p in peds:
# print(p)
#print(transformarAPedidos(listaPed))
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