- Funca, falta la media vueltaa hay que arreglarla

camino.py

@@ -290,5 +290,3 @@ def encontrarCamino(stringMapa, posicionInicial, posicionFinal):
     #    print(d)
     #    print(d)
     # print()
     # print()
     return dirs, solOptima
     return dirs, solOptima
-
-

main.py

 #!/usr/bin/env pybricks-micropython
 #!/usr/bin/env pybricks-micropython
 from robot import Robot
 from robot import Robot
-import camino
-from camino import MovGiro as mov
-from umqtt.robust import MQTTClient
-import conexion as cn
 
 
 robot = Robot()
 robot = Robot()
 #robot.calibraSensorColor()
 #robot.calibraSensorColor()
 robot.realizaPedido()
 robot.realizaPedido()
 
 
-#mov,cas = camino.encontrarCamino(mapa,(0,0),(3,0))
+
 #robot.recorreRuta(mov,cas)
 #robot.recorreRuta(mov,cas)
 #robot.recogePaquete()
 #robot.recogePaquete()
 
 
@@ -18,6 +14,7 @@ robot.realizaPedido()
 
 
 
 
 
 
+
 """
 """
 def sub_cp(topic, msg):
 def sub_cp(topic, msg):
     print("Recibido topic", topic.decode(), " mensage ", msg.decode())
     print("Recibido topic", topic.decode(), " mensage ", msg.decode())

robot.py

@@ -9,8 +9,8 @@ import camino
 from camino import MovGiro as mov
 from camino import MovGiro as mov
 
 
 class Robot:
 class Robot:
-    green_rgb = (35, 55, 37)
-    black_rgb = (6, 3, 18)
+    green_rgb = (39, 74, 36)
+    black_rgb = (6, 6, 13)
     tolerancia = 10
     tolerancia = 10
     contadorNegros = 0
     contadorNegros = 0
     valorW = 30
     valorW = 30
@@ -21,7 +21,7 @@ class Robot:
     radiusCurve = 20
     radiusCurve = 20
     interfono = None
     interfono = None
     mapa = None
     mapa = None
-    casillaActual = (6,0)
+    casillaActual = (6,4)
     pedido = None
     pedido = None
     casillaSig = None
     casillaSig = None
 
 
@@ -132,7 +132,7 @@ class Robot:
         self.sigueRecto()
         self.sigueRecto()
 
 
     def mediaVuelta(self):
     def mediaVuelta(self):
-        self.robot.straight(60)
+        self.robot.straight(70)
         self.giro(90)
         self.giro(90)
         self.giro(90)
         self.giro(90)
 
 
@@ -173,17 +173,17 @@ class Robot:
                 contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 self.incrementaContNegros()
                 self.incrementaContNegros()
                 # Actualizacion de casilla
                 # Actualizacion de casilla
-                if self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 1:
-                    self.actualizaCasilla()
+                #if self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 1:
+                    #self.actualizaCasilla()
 
 
             #Pendiente comprobar si hilo va a su bola o se para
             #Pendiente comprobar si hilo va a su bola o se para
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
 
 
-            #print(self.contadorNegros,contNegroAnterior)
+            #print(self.contadorNegros)
 
 
     def recogePaquete(self):
     def recogePaquete(self):
         self.robot.stop()
         self.robot.stop()
-        self.pala.run_target(70,-100)
+        self.pala.run_target(70,-60)
 
 
 
 
     def soltarPaquete(self):
     def soltarPaquete(self):
@@ -205,6 +205,7 @@ class Robot:
     def recorreRuta(self,rutaDirecciones,rutaCoordenadas):
     def recorreRuta(self,rutaDirecciones,rutaCoordenadas):
         for dir,coor in zip(rutaDirecciones,rutaCoordenadas):
         for dir,coor in zip(rutaDirecciones,rutaCoordenadas):
             self.casillaSig = coor
             self.casillaSig = coor
+            self.actualizaCasilla()
             if dir is 2:
             if dir is 2:
                 self.giraDerecha()
                 self.giraDerecha()
             elif dir is 0:
             elif dir is 0:
@@ -222,6 +223,8 @@ class Robot:
             self.recorreRuta(rutaDirecciones,rutaCoordenadas)
             self.recorreRuta(rutaDirecciones,rutaCoordenadas)
             self.recogePaquete()
             self.recogePaquete()
             self.mediaVuelta()
             self.mediaVuelta()
+            self.casillaSig = rutaCoordenadas[-1]
+            self.actualizaCasilla()
 
 
             #Ir desde punto A ---> B
             #Ir desde punto A ---> B
             print("Entrega Principio",self.pedido[0]," Final ",self.pedido[1])
             print("Entrega Principio",self.pedido[0]," Final ",self.pedido[1])
@@ -230,4 +233,6 @@ class Robot:
             self.recorreRuta(rutaDirecciones, rutaCoordenadas)
             self.recorreRuta(rutaDirecciones, rutaCoordenadas)
             self.soltarPaquete()
             self.soltarPaquete()
             self.mediaVuelta()
             self.mediaVuelta()
+            self.casillaSig = rutaCoordenadas[-1]
+            self.actualizaCasilla()
             self.robot.stop()
             self.robot.stop()