Va en linea recta, corregir giro cuenta una de mas

main.py

@@ -12,9 +12,9 @@ robot = Robot()
 
 
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.giro(90)
-robot.sigueLineaHastaNegro()
-robot.giro(-90)
 robot.sigueLineaHastaNegro()
 robot.sigueLineaHastaNegro()
+#robot.sigueLineaHastaNegro()
+#robot.giro(90)
+#robot.sigueLineaHastaNegro()
 
 
 #robot.calibraSensorColor()
 #robot.calibraSensorColor()

robot.py

@@ -25,10 +25,10 @@ class Robot:
         self.colaMovimientos = []
         self.colaMovimientos = []
 
 
     #Metodos gestion negros
     #Metodos gestion negros
-    def queNegroEs(self):
-        if self.contadorNegros == 0:
+    def queNegroEs(self,negro):
+        if negro == 0:
             return 0
             return 0
-        if self.contadorNegros % 2 == 0:
+        if negro % 2 == 0:
             return 0
             return 0
         return 1
         return 1
 
 
@@ -61,7 +61,6 @@ class Robot:
 
 
     #Metodos para el movimiento
     #Metodos para el movimiento
     def giro(self,grados):
     def giro(self,grados):
-        self.robot.reset()
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.giroSensor.reset_angle(0)
         self.robot.turn(grados)
         self.robot.turn(grados)
         while(self.giroSensor.angle() != grados):
         while(self.giroSensor.angle() != grados):
@@ -74,47 +73,59 @@ class Robot:
                     if (ajuste < 0):
                     if (ajuste < 0):
                         self.robot.turn(-1)
                         self.robot.turn(-1)
 
 
+    def giro2(self,grados):
+        self.giroSensor.reset_angle(0)
+        self.robot.turn(grados)
+        while (self.giroSensor.angle() != grados):
+            diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
+            ajuste = diferencia * -1
+            for i in range(abs(ajuste)):
+                if (ajuste > 0):
+                    self.robot.turn(1)
+                else:
+                    if (ajuste < 0):
+                        self.robot.turn(-1)
     def calibraSensorColor(self):
     def calibraSensorColor(self):
         while True:
         while True:
             print(self.colorSensor.rgb())
             print(self.colorSensor.rgb())
             wait(20)
             wait(20)
 
 
     def sigueLineaHastaNegro(self,color=green_rgb):
     def sigueLineaHastaNegro(self,color=green_rgb):
+        # Valores iniciales
         rgb = self.colorSensor.rgb()
         rgb = self.colorSensor.rgb()
-        negroAnterior = self.negroFlag
-
-
-        #Valores iniciales
+        negroAnteriorFlag = self.negroFlag
+        contNegroAnterior = self.contadorNegros
         if self.is_black(rgb):
         if self.is_black(rgb):
             self.negroFlag = True
             self.negroFlag = True
-
-        while self.queNegroEs() == 1 or self.contadorNegros == 0:
+        while (((self.queNegroEs(contNegroAnterior) == 0) and (self.queNegroEs(self.contadorNegros) == 1)) == False) or self.contadorNegros == 1:
             #Fase de lectura
             #Fase de lectura
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             if self.is_green(rgb):
             if self.is_green(rgb):
                 self.w = self.valorW
                 self.w = self.valorW
-                negroAnterior= self.negroFlag
+                negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 self.negroFlag = False
                 self.negroFlag = False
                 self.velocidad = 50
                 self.velocidad = 50
 
 
             elif self.is_black(rgb):
             elif self.is_black(rgb):
-                negroAnterior = self.negroFlag
+                negroAnteriorFlag = self.negroFlag
                 self.negroFlag = True
                 self.negroFlag = True
                 self.w = 0
                 self.w = 0
                 self.velocidad = 50
                 self.velocidad = 50
             else:
             else:
-                negroAnterior= self.negroFlag
+                negroAnteriorFlag= self.negroFlag
                 self.negroFlag = False
                 self.negroFlag = False
                 self.w = -self.valorW
                 self.w = -self.valorW
                 self.velocidad = 50
                 self.velocidad = 50
 
 
             #Fase de ejecución
             #Fase de ejecución
-            if negroAnterior and not self.negroFlag:
+            #Incremento negro al salir
+            if negroAnteriorFlag and not self.negroFlag:
+                contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 self.incrementaContNegros()
                 self.incrementaContNegros()
             
             
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
-            print(self.contadorNegros)
-        self.resetContadorNegros()
+
+            print(self.contadorNegros,contNegroAnterior)
     def gestionRuta(self):
     def gestionRuta(self):
         while True:
         while True:
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             rgb = self.colorSensor.rgb()
@@ -126,6 +137,7 @@ class Robot:
             #caso detecta negro
             #caso detecta negro
             elif self.is_black(rgb):
             elif self.is_black(rgb):
                 #incremento el contador
                 #incremento el contador
+                contNegroAnterior = self.contadorNegros
                 self.incrementaContNegros()
                 self.incrementaContNegros()
 
 
                 #miro si es par o impar
                 #miro si es par o impar