Movimiento funca

main.py

@@ -11,4 +11,10 @@ from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
 robot = Robot()
 
 robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.giro(90)
+robot.sigueLineaHastaNegro()
+robot.giro(-90)
+robot.sigueLineaHastaNegro()
 
+#robot.calibraSensorColor()

robot.py

@@ -6,13 +6,14 @@ from pybricks.robotics import DriveBase
 from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
 
 class Robot:
-    green_rgb = (27, 47, 16)
-    black_rgb = (4, 2, 7)
-    blue_rgb = (0,0,0)
-    tolerancia = 7
+    green_rgb = (36, 70, 38)
+    black_rgb = (5, 5, 16)
+    tolerancia = 10
     contadorNegros = 0
-    w = 10
+    valorW = 30
+    w = 0
     velocidad = 100
+    negroFlag = False
 
     def __init__(self):
         self.ev3 = EV3Brick()
@@ -25,6 +26,8 @@ class Robot:
 
     #Metodos gestion negros
     def queNegroEs(self):
+        if self.contadorNegros == 0:
+            return 0
         if self.contadorNegros % 2 == 0:
             return 0
         return 1
@@ -70,20 +73,48 @@ class Robot:
                 else: 
                     if (ajuste < 0):
                         self.robot.turn(-1)
+    
+    def calibraSensorColor(self):
+        while True:
+            print(self.colorSensor.rgb())
+            wait(20)
 
     def sigueLineaHastaNegro(self,color=green_rgb):
         rgb = self.colorSensor.rgb()
+        negroAnterior = self.negroFlag
+
 
-        while not self.is_black(rgb) or self.queNegroEs() == 0:
+        #Valores iniciales
+        if self.is_black(rgb):
+            self.negroFlag = True
+
+        while self.queNegroEs() == 1 or self.contadorNegros == 0:
             #Fase de lectura
             rgb = self.colorSensor.rgb()
             if self.is_green(rgb):
-                self.w = 10
+                self.w = self.valorW
+                negroAnterior= self.negroFlag
+                self.negroFlag = False
+                self.velocidad = 50
+
+            elif self.is_black(rgb):
+                negroAnterior = self.negroFlag
+                self.negroFlag = True
+                self.w = 0
+                self.velocidad = 50
             else:
-                self.w = -10
+                negroAnterior= self.negroFlag
+                self.negroFlag = False
+                self.w = -self.valorW
+                self.velocidad = 50
+
             #Fase de ejecución
+            if negroAnterior and not self.negroFlag:
+                self.incrementaContNegros()
+            
             self.robot.drive(self.velocidad,self.w)
-
+            print(self.contadorNegros)
+        self.resetContadorNegros()
     def gestionRuta(self):
         while True:
             rgb = self.colorSensor.rgb()