Construccion de la clase robot, todo movido allí

.gitignore

@@ -2,4 +2,5 @@ __pycache__/
 *.pyc
 .venv/
 .vscode/
+.idea/
 

main.py

 #!/usr/bin/env pybricks-micropython
-from pybricks.hubs import EV3Brick
-from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,
-                                 InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
-from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
-from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
-from pybricks.robotics import DriveBase
-from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
-
-
-# Create your objects here.
-ev3 = EV3Brick()
-colorSensor = ColorSensor(Port.S4)
-
-left_motor = Motor(Port.A)
-right_motor = Motor(Port.D)
-giroSensor = GyroSensor(Port.S1)
-
-robot = DriveBase(left_motor, right_motor, wheel_diameter=55.5, axle_track=124)
-
-
-# Variables para almacenar los valores de calibración de color.
-green_rgb = (35, 55, 39)
-black_rgb = (8, 4, 19)
-tolerancia = 5
-
-# Función para determinar si un color es verde basado en la calibración.
-def is_green(rgb):
-    if (rgb[0] >= (green_rgb[0]-tolerancia) and rgb[0] <= (green_rgb[0]+tolerancia)) and (rgb[1] >= (green_rgb[1]-tolerancia) and rgb[1] <= (green_rgb[1]+tolerancia)) and (rgb[2] >= (green_rgb[2]-tolerancia) and rgb[2] <= (green_rgb[2]+tolerancia)):
-      return True
-    return False
-
-def is_black(rgb):
-    if (rgb[0] >= (black_rgb[0]-tolerancia) and rgb[0] <= (black_rgb[0]+tolerancia)) and (rgb[1] >= (black_rgb[1]-tolerancia) and rgb[1] <= (black_rgb[1]+tolerancia)) and (rgb[2] >= (black_rgb[2]-tolerancia) and rgb[2] <= (black_rgb[2]+tolerancia)):
-      return True
-    return False
-      
-
-# Contador de líneas negras.
-black_line_count = 0
-
-
-# Función para seguir la línea verde.
-def follow_green_line():
-    while True:
-        rgb = colorSensor.rgb()
-
-        # Si detecta verde, sigue adelante.
-        if is_green(rgb):
-            robot.drive(100, 0)
-
-        elif is_black(rgb):
-            robot.drive(50,0)
-        # Si detecta otro color (no verde), entonces buscará la línea verde girando.
-        else:
-            robot.drive(0, 50)
-
-# Comienza a seguir la línea verde.
-follow_green_line()
+from robot import Robot
 
+robot = Robot()

robot.py

+from pybricks.hubs import EV3Brick
+from pybricks.ev3devices import (Motor, TouchSensor, ColorSensor,InfraredSensor, UltrasonicSensor, GyroSensor)
+from pybricks.parameters import Port, Stop, Direction, Button, Color
+from pybricks.tools import wait, StopWatch, DataLog
+from pybricks.robotics import DriveBase
+from pybricks.media.ev3dev import SoundFile, ImageFile
+
 class Robot:
-    def __init__(self,robot,ev3,giroSensor,colorSensor):
-        self.robot = robot
-        self.ev3 = ev3
-        self.giroSensor = giroSensor
-        self.colorSensor = colorSensor
-    
-    #Metodo para el giro
-    def giro(grados):
-        robot.reset()
-        giroSensor.reset_angle(0)
-        robot.turn(grados)
-        while(giroSensor.angle() != grados):
-            diferencia = giroSensor.angle() - grados
+    green_rgb = (35, 55, 39)
+    black_rgb = (8, 4, 19)
+    blue_rgb = (0,0,0)
+    tolerancia = 5
+    contadorNegros = 0
+
+    def __init__(self):
+        self.ev3 = EV3Brick()
+        left_motor = Motor(Port.A)
+        right_motor = Motor(Port.D)
+        self.giroSensor = GyroSensor(Port.S1)
+        self.colorSensor = ColorSensor(Port.S4)
+        self.robot = DriveBase(left_motor, right_motor, wheel_diameter=55.5, axle_track=124)
+
+    #Metodos gestion negros
+    def queNegroEs(self):
+        if self.contadorNegros % 2 == 0:
+            return 0
+        return 1
+
+    def resetContadorNegros(self):
+        self.contadorNegros = 0
+
+    def incrementaContNegros(self):
+        self.contadorNegros = self.contadorNegros + 1
+
+    #metodos deteccion de colores
+    def is_green(rgb):
+        if (rgb[0] >= (Robot.green_rgb[0]-Robot.tolerancia) and rgb[0] <= (Robot.green_rgb[0]+Robot.tolerancia)) and (rgb[1] >= (Robot.green_rgb[1]-Robot.tolerancia) and rgb[1] <= (Robot.green_rgb[1]+Robot.tolerancia)) and (rgb[2] >= (Robot.green_rgb[2]-Robot.tolerancia) and rgb[2] <= (Robot.green_rgb[2]+Robot.tolerancia)):
+            return True
+        return False
+
+    def is_black(rgb):
+        if (rgb[0] >= (Robot.black_rgb[0]-Robot.tolerancia) and rgb[0] <= (Robot.black_rgb[0]+Robot.tolerancia)) and (rgb[1] >= (Robot.black_rgb[1]-Robot.tolerancia) and rgb[1] <= (Robot.black_rgb[1]+Robot.tolerancia)) and (rgb[2] >= (Robot.black_rgb[2]-Robot.tolerancia) and rgb[2] <= (Robot.black_rgb[2]+Robot.tolerancia)):
+            return True
+        return False
+
+    def is_blue(rgb):
+        if (rgb[0] >= (Robot.blue_rgb[0]-Robot.tolerancia) and rgb[0] <= (Robot.blue_rgb[0]+Robot.tolerancia)) and (rgb[1] >= (Robot.blue_rgb[1]-Robot.tolerancia) and rgb[1] <= (Robot.blue_rgb[1]+Robot.tolerancia)) and (rgb[2] >= (Robot.blue_rgb[2]-Robot.tolerancia) and rgb[2] <= (Robot.blue_rgb[2]+Robot.tolerancia)):
+            return True
+        return False
+
+    #Metodos para el movimiento
+    def giro(self,grados):
+        self.robot.reset()
+        self.giroSensor.reset_angle(0)
+        self.robot.turn(grados)
+        while(self.giroSensor.angle() != grados):
+            diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
             ajuste = diferencia * -1        
             for i in range(abs(ajuste)):
                 if(ajuste > 0):
-                    robot.turn(1)
+                    self.robot.turn(1)
                 else: 
                     if (ajuste < 0):
-                        robot.turn(-1)
+                        self.robot.turn(-1)
+
+
+    def seguir_linea(self,color="verde"):
+        while True:
+            rgb = self.colorSensor.rgb()
+
+            #caso en que detecta linea verde
+            if self.is_green(rgb):
+                self.robot.drive(100,0)
+
+            #caso detecta negro
+            elif self.is_black(rgb):
+                #incremento el contador
+                self.incrementaContNegros()
+
+                #miro si es par o impar
+                if self.queNegroEs() == 0:
+                    #si es par es que es linea por lo que avanzo para sobrepasar la linea
+                    self.robot.drive(100,0)
+                else:
+                    #caso en que encuentro cuadrado
+                    self.ev3.speaker.beep()
+                    self.robot.stop()
+            #caso en que se detecta otro color
+            else:
+                self.robot.drive(0,50)
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