Backend

app.py

+import subprocess
+import sys
+
+# Función para instalar paquetes usando pip
+def instalar_paquetes():
+    paquetes = [
+        "flask",
+        "flask-cors",
+        "networkx"
+    ]
+    for paquete in paquetes:
+        subprocess.check_call([sys.executable, "-m", "pip", "install", "--upgrade", paquete])
+
+# Instalar paquetes antes de iniciar el resto del script
+instalar_paquetes()
+
+from flask import Flask, request, jsonify
+from flask_cors import CORS
+from utils import Controlador
+
+controlador = Controlador()
+
+app = Flask("api test")
+CORS(app)
+
+@app.route('/')
+def home():
+    return "home"
+
+# FUNCIÓN 1: PROCESAR EL MAPA
+@app.route('/procesarmapa', methods=['GET'])
+def procesar_mapa():
+    mapa = request.args.get('mapa')
+    controlador.procesar_mapa(mapa)
+    return jsonify("ok")
+
+# FUNCIÓN 2: OBTENER LOS CAMINOS DE [ROBOT->PAQUETE] Y [PAQUETE->DESTINO]
+@app.route('/getcaminos', methods=['GET'])
+def get_caminos():
+    actual = int(request.args.get('actual'))
+    paquete = int(request.args.get('paquete'))
+    destino = int(request.args.get('destino'))
+    print(actual, paquete, destino)
+    return (controlador.generar_caminos(actual=actual, paquete=paquete, destino=destino))  # devuelve 2 listas
+
+if __name__ == '__main__':
+    app.run(port=5000, debug=True)

config.json

+{
+    "parametros": {
+        "mapa": "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701",
+        "relaciones": {"5": "arriba", "-1": "derecha", "-5": "abajo", "1": "izquierda"},
+        "direcciones": {"arriba": 1,    "derecha": 2,   "abajo": 3,     "izquierda": 4}
+    },
+    "casillas": {
+        "00": {"nombre": "Edificio",        "arriba": false,    "derecha": false,   "abajo": false,     "izquierda": false},
+        "01": {"nombre": "CalleHorizontal", "arriba": false,    "derecha": true,    "abajo": false,     "izquierda": true},
+        "02": {"nombre": "CalleVertical",   "arriba": true,     "derecha": false,   "abajo": true,      "izquierda": false},
+        "03": {"nombre": "EsquinaArrDer",   "arriba": true,     "derecha": true,    "abajo": false,     "izquierda": false},
+        "04": {"nombre": "EsquinaAbaDer",   "arriba": false,    "derecha": true,    "abajo": true,      "izquierda": false},
+        "05": {"nombre": "EsquinaAbaIzq",   "arriba": false,    "derecha": false,   "abajo": true,      "izquierda": true},
+        "06": {"nombre": "EsquinaArrIzq",   "arriba": true,     "derecha": false,   "abajo": false,     "izquierda": true},
+        "07": {"nombre": "T-Arriba",        "arriba": true,     "derecha": true,    "abajo": false,     "izquierda": true},
+        "08": {"nombre": "T-Derecha",       "arriba": true,     "derecha": true,    "abajo": true,      "izquierda": false},
+        "09": {"nombre": "T-Abajo",         "arriba": false,    "derecha": true,    "abajo": true,      "izquierda": true},
+        "10": {"nombre": "T-Izquierda",     "arriba": true,     "derecha": false,   "abajo": true,      "izquierda": true},
+        "11": {"nombre": "Cruz",            "arriba": true,     "derecha": true,    "abajo": true,      "izquierda": true}
+    }
+    
+    
+}
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utils.py

+# imports
+import os
+import json
+import sys
+import time
+import networkx as nwx
+# "mapa": 02 02 00 01 05 - 03 07 05 00 02 - 00 04 11 09 06 - 01 10 03 10 00 - 00 02 00 08 01 - 01 10 01 10 00 - 01 06 01 07 01
+
+# ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+
+class Celda:
+    id = 0
+    tipo = ""
+    nombre = ""
+    arriba = False
+    derecha = False
+    abajo = False
+    izquierda = False
+    def __init__(self, id, tipo, datos):
+        self.id = id
+        self.tipo = tipo
+        self.nombre = datos["nombre"]
+        self.arriba = datos["arriba"]
+        self.derecha = datos["derecha"]
+        self.abajo = datos["abajo"]
+        self.izquierda = datos["izquierda"]
+    def __str__(self):
+        return f"[{self.id}] {self.nombre} -> arriba-{self.arriba} ; derecha-{self.derecha} ; abajo-{self.abajo} ; izquierda-{self.izquierda}"
+
+class Casilla:
+    id = ""
+    row = 0
+    col = 0
+    def __init__(self, id, row, col):
+        self.id = id
+        self.row = row  
+        self.col = col
+
+class Pedido:
+    id = ""
+    inicio = Casilla("", 0, 0)
+    destino = Casilla("", 0, 0)
+    def __init__(self, id, inicio, destino):
+        self.id = id
+        self.inicio = inicio  
+        self.destino = destino
+
+# ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+
+class Controlador:
+    # Configurador: parámetros...
+    CONFIG = None
+    # Mapa
+    mapa_sin_procesar = None        # mapa formato string
+    mapa = None                     # mapa formato grafo networkx
+    celdas = None                   # mapa formato list de Celda()
+    filas = 7
+    columnas = 5
+    
+    def __init__(self):
+        # Cargar el archivo de configuración
+        with open('config.json', 'r') as f:
+            self.CONFIG = json.load(f)
+    
+    # Funciones de self.mapa
+    # Procesar el mapa: string -> grafo, lista de Celdas
+    def procesar_mapa(self, _mapa):
+        
+        # self.mapa_sin_procesar = self.CONFIG["parametros"]["mapa"]
+        self.mapa_sin_procesar = _mapa
+        
+        # Sacar las celdas
+        # 1. Dividir el string en elementos de 2 dígitos: 02 02 00 01 05 - 03 07 05 00 02 - 00 04 11 09 06 - 01 10 03 10 00 - 00 02 00 08 01 - 01 10 01 10 00 - 01 06 01 07 01
+        mapa_dividido = [self.mapa_sin_procesar[i:i+2] for i in range(0, len(self.mapa_sin_procesar), 2)]
+        # 2. Crear las celdas
+        self.celdas = []
+        nodos = []
+        for i, tipo in enumerate(mapa_dividido):
+            # nodos = [0, 1, 2, 3, ...]
+            nodos.append(i)
+            # celdas = [celda(0, "00", "edificio", ...), ...]
+            self.celdas.append(Celda(i, tipo, self.CONFIG["casillas"][tipo]))
+        # Grafo
+        # Crear el objeto grafo
+        self.mapa = nwx.Graph()
+        # NODOS: Asignar los nodos
+        self.mapa.add_nodes_from(nodos)
+        # ARISTAS: 
+        aristas = []
+        for f in range(self.filas):
+            for c in range(self.columnas):
+                index = f * self.columnas + c
+                """ 1.1 Comprobar arriba 
+                1. la celda es accesible por 'arriba'
+                2. existe celda de 'arriba'
+                3. la celda de 'arriba' es accesible por 'abajo'
+                4. se añade una arista: (celda actual, celda de 'arriba')
+                """
+                if f > 0 and self.celdas[index].arriba and self.celdas[index - self.columnas].abajo:
+                    aristas.append((index, index - self.columnas))
+                """ 1.2 Comprobar derecha 
+                1. la celda es accesible por 'derecha'
+                2. existe celda de 'derecha'
+                3. la celda de 'derecha' es accesible por 'izquierda'
+                4. se añade una arista: (celda actual, celda de 'derecha')
+                """
+                if c < self.columnas - 1 and self.celdas[index].derecha and self.celdas[index + 1].izquierda:
+                    aristas.append((index, index + 1))
+                """ 1.3 Comprobar abajo 
+                1. la celda es accesible por 'abajo'
+                2. existe celda de 'abajo'
+                3. la celda de arriba es accesible por 'arriba'
+                4. se añade una arista: (celda actual, celda de 'abajo')
+                """
+                if f < self.filas - 1 and self.celdas[index].abajo and self.celdas[index + self.columnas].arriba:
+                    aristas.append((index, index + self.columnas))
+                """ 1.4 Comprobar izquierda 
+                1. la celda es accesible por 'izquierda'
+                2. existe celda de 'izquierda'
+                3. la celda de arriba es accesible por 'derecha'
+                4. se añade una arista: (celda actual, celda de 'izquierda')
+                """
+                if c > 0 and self.celdas[index].izquierda and self.celdas[index - 1].derecha:
+                    aristas.append((index, index - 1))
+
+        # 2. Añadir aristas al grafo
+        self.mapa.add_edges_from(aristas)
+    
+    # Funciones del robot
+    def generar_caminos(self, actual, paquete, destino):
+        # Generar camino entre la casilla actual y donde está el paquete
+        camino_inicial = nwx.shortest_path(self.mapa, actual, paquete)
+        camino_inicial.pop(0)
+        # Generar camino entre la casilla del paquete y la de destino
+        camino_final = nwx.shortest_path(self.mapa, paquete, destino)
+        camino_final.pop(0)
+
+        return [camino_inicial, camino_final]
+        
+# ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+      
+# controlador = Controlador()
+# controlador.procesar_mapa("0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701")
+# print(nwx.shortest_path(controlador.mapa, int("30"), int("34")))
+
+# ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+