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main_interfaz.py

-import mensajeInterfaz as msg
-import time
-
-msgInterfaz = msg.MensajeInterfaz()
-
-mapa = msgInterfaz.getMapa()
-print(f"Mapa recibido {mapa}")
-
-print("Comprobando solicitud")
-while(not msgInterfaz.pedidoSolicitado):
-    time.sleep(1)
-    print("Comprobando solicitud")
-
-posicion = msgInterfaz.getPosicion()
-print(f"Posicion Recibida {posicion}")
-print(f'Posicion x = {posicion[0]} : y = {posicion[1]}')
-
-pedido = ((4,5),(7,9))
-msgInterfaz.sendPedido(pedido)
-print("Pedido enviado")
-
-time.sleep(60)
\ No newline at end of file

main_map.py

-import conexion as cn
-import time
-
-mapa = "0202000105030705000200041109060110031000000200080101100110000106010701"
-
-while(True):
-    cn.send_mqtt_message("map",mapa)
-    print("Enviado")
-    time.sleep(30)
\ No newline at end of file

mensajeInterfaz.py

-#from typing import Any
-import conexion as cn
-import time
-import json
-
-
-
-
-class MensajeInterfaz:    
-
-
-    def __init__(self) -> None:
-        
-        
-
-        def on_message_default(client,userdata,message):
-            print(f'Recive Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
-            mensaje = str(message.payload.decode("utf-8"))
-            if(mensaje.split(self.sepMsg)[0] == self.prefMsg['pedido']):
-                self.pedidoSolicitado = True
-
-            if(mensaje.split(self.sepMsg)[0] == self.prefMsg['posicion']):
-                mensaje = str(message.payload.decode("utf-8"))
-                sspos = mensaje.split(self.sepMsg)[1].split(",")
-                ssx = int(sspos[0].split("(")[1])
-                ssy = int(sspos[1].split(")")[0])
-                self.posicion = (ssx,ssy)
-
-
-        def on_message_mapa(client,userdata,message):
-            print(f'Recive Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
-            self.mapa = str(message.payload.decode("utf-8"))
-
-            while(not self.sinc):
-                time.sleep(2)
-
-            self.__enviarMapa()
-            self.conex.desubscribir(message.topic)
-
-        def on_message_sinc(client,userdata,message):
-            print(f'Recive Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
-            self.sinc = True
-
-
-        #def on_message(client, userdata, message):    
-        #    print(f'Recive Topic:{message.topic} Mensage:{str(message.payload.decode("utf-8"))}')
-        #    filtrarMensage(message.topic,str(message.payload.decode("utf-8")))
-
-        with open(file="conexionConfig.json",mode='r') as f:
-            data = json.load(f)
-
-            #self.topicSubs = ["A3-467/GrupoL/Robot"]
-            self.topicSubs = data['topicSubsInterfaz']
-            print(f'Topics a subscribir {self.topicSubs}')
-            #self.topicSend = ["A3-467/GrupoL/Interfaz"]
-            self.topicSend = data['topicSendInterfaz']
-            print(f'Topics a enviar {self.topicSend}')
-
-            #self.prefMsg = {"mapa":'map',
-            #                "pedido":'ped',
-            #                "posicion":'pos'}    
-            
-            self.prefMsg = data['prefijoMensajes']
-            self.sepMsg = data['separadorMensaje']
-
-        defs = [on_message_default,on_message_mapa,on_message_sinc]
-        self.conex = cn.Conexion(self.topicSubs,on_msg=defs)
-        self.mapa = ""
-        self.posicion : list
-        self.pedidoSolicitado = False
-        self.sinc = False
-        self.__sincronizacion()
-
-    def __sincronizacion(self):
-        while(not self.sinc):
-            self.conex.publicar(self.topicSend[-1],self.prefMsg['sinc'])
-            time.sleep(2)  
-        print("SINCRONIZADO")
-        self.conex.desubscribir(self.topicSubs[-1])      
-        self.conex.publicar(self.topicSend[-1],self.prefMsg['sinc'])
-
-    def __enviarMapa(self):
-        self.conex.publicar(self.topicSend[0],str(self.prefMsg['mapa'] + self.sepMsg + self.mapa))
-
-
-    def getMapa(self):
-        while(len(self.mapa) == 0):
-            time.sleep(1)
-        return self.mapa
-
-
-    def sendPedido(self,pedido):
-        msg = ""
-        for pos in pedido:
-            for num in pos:
-                msg = msg + str(num)
-        self.conex.publicar(self.topicSend[0],self.prefMsg['pedido'] + self.sepMsg + msg)
-        self.pedidoSolicitado = False
-
-
-    def getPosicion(self):
-        while(self.posicion is None):
-            print("No hay posicion")
-            time.sleep(1)
-        return self.posicion
-
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