- Limpieza y pequeña correccion de media vuelta, falta probar

mensajeRobot.py

@@ -75,9 +75,6 @@ class MensajeRobot:
 
 
     def getMapa(self):
-
-
-
         while(self.mensaje.split(self.sepMsg)[0] != self.prefMsg['mapa']):
             self.conex.checkMensages()
             time.sleep(2)

robot.py

@@ -64,38 +64,11 @@ class Robot:
             return True
         return False
 
-    def is_blue(self,rgb):
-        if (rgb[0] >= (Robot.blue_rgb[0]-Robot.tolerancia) and rgb[0] <= (Robot.blue_rgb[0]+Robot.tolerancia)) and (rgb[1] >= (Robot.blue_rgb[1]-Robot.tolerancia) and rgb[1] <= (Robot.blue_rgb[1]+Robot.tolerancia)) and (rgb[2] >= (Robot.blue_rgb[2]-Robot.tolerancia) and rgb[2] <= (Robot.blue_rgb[2]+Robot.tolerancia)):
-            return True
-        return False
-
     def calibraSensorColor(self):
         while True:
             print(self.colorSensor.rgb())
             wait(20)
 
-
-    def calibraSensorColorReal(self):
-        self.ev3.screen.print("Presiona el botón para calibrar el color verde")
-        while not Button.CENTER in self.ev3.buttons.pressed():
-            wait(10)
-
-        # Medir color verde
-        green_rgb_medido = self.colorSensor.rgb()
-        self.ev3.screen.print("Color verde calibrado:", green_rgb_medido)
-
-        self.ev3.screen.print("Presiona el botón para calibrar el color negro")
-        while not self.ev3.buttons.pressed():
-            wait(10)
-
-        # Medir color negro
-        black_rgb_medido = self.colorSensor.rgb()
-        self.ev3.screen.print("Color negro calibrado:", black_rgb_medido)
-
-        self.green_rgb = green_rgb_medido
-        self.black_rgb = black_rgb_medido
-        self.ev3.screen.print("Calibración completa.")
-
     #Metodos para el movimiento
     def giro(self,grados):
         self.giroSensor.reset_angle(0)
@@ -109,18 +82,6 @@ class Robot:
                 elif (ajuste < 0):
                     self.robot.turn(-1)
 
-    def girov2(self,grados):
-        self.giroSensor.reset_angle(0)
-        self.robot.curve(radius=self.radiusCurve,angle=grados)
-        while (self.giroSensor.angle() != grados):
-            diferencia = self.giroSensor.angle() - grados
-            ajuste = diferencia * -1
-            for i in range(abs(ajuste)):
-                if (ajuste > 0):
-                    self.robot.turn(1)
-                elif (ajuste < 0):
-                    self.robot.turn(-1)
-
     def giraDerecha(self):
         self.robot.straight(62) #60
         self.giro(90)
@@ -135,6 +96,7 @@ class Robot:
         self.robot.straight(70)
         self.giro(90)
         self.giro(90)
+        self.giro(-10)
 
     def sigueRecto(self, color=green_rgb):
         # Valores iniciales
@@ -189,7 +151,6 @@ class Robot:
     def soltarPaquete(self):
         self.robot.stop()
         self.pala.run_target(70,0)
-        self.robot.straight(-30)
 
 
     #Deficnición y realización de la ruta
@@ -200,7 +161,7 @@ class Robot:
 
     def actualizaCasilla(self):
         self.casillaActual = self.casillaSig
-        self.interfono.sendPosicion(self.casillaActual)
+        self.interfono.sendPosicion(self.casillaSig)
 
     def recorreRuta(self,rutaDirecciones,rutaCoordenadas):
         for dir,coor in zip(rutaDirecciones,rutaCoordenadas):